Описание

Человекоподобная модель робота GR-6100 – это машина с числовым программным управлением, имеющая 6 степеней свободы, и обученная выполнению операций окраски в автоматическом режиме. В качестве ЛКМ могут использоваться как жидкие, так и порошковые краски для нанесения на металл, пластик и дерево.

Рассматриваемая версия робота приспособлена для окраски заготовок, расположенных на плоской транспортерной системе, имеющей возможность пошагового перемещения.

Дополнительная гибкость робота обеспечивается специфической конфигурацией запястья, а также, благодаря вращению на 360° каждой оси, что позволяет с лёгкостью достигать любой точки обрабатываемых частей. Кроме этого, гибкость обеспечивается возможностью регулировки системы вращения пистолета-распылителя (с вращающимся приводом), что значительно облегчает, например, окраску торцов заготовок.

Робот соединен с автоматической системой распознавания заготовок: с использованием подвижных лазерных барьеров система может отсканировать каждую заготовку, расположенную на поверхности транспортера и автоматически сгенерировать программу окраски для робота с дальнейшей автономной работой. Система является абсолютно автоматической, но в то же самое время она позволяет оператору выбирать параметры окрашивания.

Технические характеристики

Количество осей робота                        6

Количество вспомогательных осей                   6

Максимальная нагрузка на запястье                 5 кг

Двигатели                                            сервопривод, бесщёточные

Контроль положения осей                     абсолютный энкодер

Масса робота                                       780 кг

Точность                                             2 мм

Максимальная скорость осей 1,2,3                  120 °/с

Максимальная скорость осей 4,5,6                  360 °/с

Программное изменение скорости                   от 1 до 200 %

Тип перемещения                                 шарнир-система координат-инструмент

Класс защиты                                       IP 65

Рабочая температура                                     +5°/+40°

Максимальная влажность                      75 % без конденсации

Цвет робота                                         RAL 6018

Сжатый воздух                                              7 атм. — 20 л/мин, версия atex — 220 л/мин

Балансировка руки                               пневматическая

ATEX Ex-p                                            (опционально)

Пульт управления роботом

Класс защиты                                       IP 54

Размеры                                                        800 x 600 x 1700h мм

Масса                                                  160 кг

Рабочая температура                                     +5°/+40°

Мощность                                            6 kW

Соединяющие кабели                                      5 м. стандарт, др. по запросу

Компьютер                                          PC индустриального исполнения

Операционная система                         WINDOWS XP

Соединение с PC                                   порт USB

Язык программного обеспечения            английский

Напряжение                                         380 V AC (+/-10 %), 50-60 Гц

Цифровой вход-выход                                    36 входов + 36 выходов

Внешний порт                                      RS-422 — ETHERNET

Функции, включенные в поставку

• Производственный отчет
• Визуализация положения осей и статусы ввода/вывода
• Визуализация текущего состояния и сообщений о неисправности
• Удаленный доступ через Интернет
• Синхронизация транспортера
• ОПЦИОНАЛЬНО. Автоматическая визуализация и управление аналоговыми параметрами распыления.

Технические средства

Индустриальный PC, обеспечивающий работу интерфейса, на основе Microsoft Windows XP, по вычислению перемещений робота с помощью логического контроллера ЧПУ, выполняющего вычисления в реальном времени.

Управление положением и скоростью осей робота выполняется цифровыми приводами с внутренним контроллером DSP, выполняющим обновление координат осей каждые 400 микросекунд.

Индустриальный PC получает доступ к приводам через цифровую шину, основанную на индустриальном протоколе Ethernet — самом быстром на настоящее время.

Чтобы сохранить настройки используется порт USB.

 Программное обеспечение

• До 8 аналоговых выводов для управления скоростью конвейера и параметров окраски.
• Пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) регулятор для управления количеством распыляемого продукта. Встроен в систему управления.
• Программа для автоматического мытья пистолетов.
• Окраска в режиме манипулятора
• Возможность сопряжения интерфейса с загрузочным терминалом через Ethernet.
• Полный контроль состояния машины: от координат осей до потребляемой мощности электромоторов.
• Диагностическое оповещение с индикацией ошибок на дисплее и сохранении ежедневных отчетов об ошибках в формате EXC
• Производственная статистика: дата и время партии деталей, время начала и окончания обработки партии деталей, количество деталей, использование рабочего времени, количество использованной краски.

  Поддающиеся изменению характеристики программ:

• Скорость выполнения операции 1-200 %
• Корректировка расстояния распыления
• Параметры окрашивания: поток, распыление, амплитуда (если применимо)
• Цвет, если связано с помощью интерфейса с системой смены цвета (если применимо)

 Внешние соединения: 

• Соединение через I/O PLC с сетью Ethernet
• Удаленный загрузочный терминал
• Соединение Ethernet к корпоративной сети для создания резервных копий программ
• Соединение через модем с телефонной линией для удаленной поддержки

ПРИСПОСОБЛЕНИЯ

SCN-BSLC — Лазерное устройство для трехмерного распознания заготовок.

Устройство позиционируется со стороны загрузочного конвейера и позволяет производить 3D сканирование заготовок, находящихся на транспортере. Детали на конвейере проходят под сканером, который считывает параметры деталей. Благодаря специальной программе компьютер конвертирует сканированную информацию в программу окраски для робота. Зона, где установлена система, требует низкого уровня освещенности без бликов.

Предложенная версия не сканирует следующие предметы:

• Прозрачное вещество, такое как стекло или подобное
• Заготовки, окрашенные в темные высокоглянцевые цвета
• Пазы глубиной <= 4 мм или шириной <= 6 мм

 Ленточный и роликовый транспортер

Данная установка будет оборудована двумя раздельными ленточными транспортерами и одним рольгангом для разгрузки.

 Загрузочный ленточный транспортер 

• Длина: 4 100 мм
• Ширина: 1 300 мм
• Высота: 900 мм
• Лента: ПВХ, цвет зеленый, антистатичная, перфорированная для аспирации, укомплектованная пневматически закрываемой дверью.

Ленточный транспортер, на котором происходит окрашивание 

• Длина: 3 500 мм приблизительно
• Ширина: 1 300 мм
• Высота: 900 мм
• Лента: бумажная лента в рулоне, с просверленными отверстиями для создания разряжения вентилятором. Система моторизованной перемотки с электронным управлением.

Разгрузочный роликовый транспортер

• Длина: 3 600 мм приблизительно
• Ширина: 1 300 мм
• Высота: 900 мм
• Рольганг: моторизованный, укомплектован пневматически закрываемой дверью.

Пульт управления

• Укомплектован инверторами и всем

необходимым для управления линией.

SW-TASBR —  Телесервис

Техник СМА может получить удаленный доступ посредством Интернет соединения: он может протестировать управление робота и систему диагностики, если она установлена на установке покупателя, а также сверить состояние технического оснащения и программного обеспечения и откорректировать возможную проблему. Робот, поставляемый СМА включает все компоненты и программы для соединения. Стоимость работ техника не включено в стоимость (на период гарантийного обслуживания работы техника являются бесплатными).

Клиент предоставляет:

— интернет-соединение;

— прокладку кабелей, необходимых для Ethernet соединения;

— фиксированная плата 150 евро за выполнение работ + почасовая стоимость работ техника (минимальная ставка 30 мин)

Примечание. Соединение с внутренней сетью клиента или к Интернету должно быть защищено соответствующими антивирусными программами. Клиент ответственен за повреждения, вызванные вирусами, способными повредить систему.

ОПЦИИ

ATX G— версия EEx-p

Робот, снабженный этой дополнительной опцией, может использоваться во взрывоопасной атмосфере, в соответствии с ЕЕС Директивой № 94/9/CE.

Категория: II 2 G EEx p II T4                  TÜV 06 ATEX 2954 X

Версия АТЕХ имеет устройства, которые находятся под давлением воздуха и расположены внутри шкафа управления. АТЕХ робот можно использовать в Зоне 1 и Зоне 2. От покупателя требуется классифицировать зоны, где будет установлен робот.

Ниже приведено описание зон для классификации рисков.

TRN — Обучение

Обучающий курс продолжительностью один или более дней для клиентов, которые хотят изучить функциональность и обслуживание купленного оборудования. Обучение разработано на фабрике СМА высококвалифицированными работниками. Курс позволяет клиентам работать быстрее во время установки оборудования, дает возможность производить плановое и профилактическое обслуживание (проживание и питание сотрудников покупателя за счет покупателя).

PBM — Защитный Металлический Барьер

Защитный металлический барьер, установленный на полу, служит защитой от доступа к рабочей области Робота. Барьер имеет минимум 190 см по высоте и имеет входную дверь с электро-замком, останавливающим работу линии при его срабатывании.

Покупатель обязан убедиться в полной безопасности эксплуатации робота и определить требуются ли дополнительные устройства безопасности.

LPA – Система самоочистки распылительных форсунок

Система предназначена для очистки форсунок распылителя от грязи и остатков краски. Самоочистка может быть установлена в соответствии с потребностями заказчика и будет выполненяться автоматически. Устройство представляет собой щетку с синтетическими щетинами, погруженными в растворитель. Щетка приводится во вращение пневматическим двигателем.

SPS – программирование и поддержка

Большое количество станков, поставляемых СМА, оснащается системами специального программного обеспечения и программами интерфейса. Несмотря на то, что они очень просты и интуитивно понятны, они требуют глубокого понимания полного потенциала и всех преимуществ при производстве и получения качества конечного продукта. По этой причине, СМА предлагает пользователям возможность воспользоваться преимуществом периода дополнительного обучения. В зависимости от типа оборудования такой сервис может включать:

1. оптимизацию программ окраски;
2. применение программ окраски на детали покупателя;
3. инструкции по использованию и оптимизации имеющихся и самостоятельно создаваемых программ.

После прохождения всех стадий обучения гарантируется, что персонал будет высококвалифицированным.

CAPV — Автоматическое управление параметрами распыления

Система автоматического управления параметрами распыления используется, чтобы не делать ручную регулировку давления при окрашивании.

Выполняется с пульта управления при помощи 3-х пропорциональных электроклапанов с соответствующими устройствами. Клапаны управляются тремя аналоговыми выходами контроллера. Кроме того, система позволяет управлять игольчатой заслонкой и вентилятором, чтобы регулировать синхронизацию этих двух параметров. Это помогает содержать в чистоте пистолеты, избегая утечки и пятна. Параметры устанавливаются и запоминаются вместе с выполняемой программой и могут впоследствии изменяться; каждый раз, когда программа и/или скорость изменяется, параметры автоматически обновляются и могут быть изменены как по завершению цикла, так и во время работы.

Система распыления должна быть подготовлена для этих целей; должны быть установлены параметры производительности для сервомоторов (см. диаграмму)

CCO 06 – Система автоматической смены цвета (макс 6 помп)

Система включает карту ввода/вывода и дополнительные пневматические клапаны для управления дополнительными цветами (не включено) и для автоматического управления цветом или сменой помпы. Эта система обеспечивает автоматическую смену цвета с промежуточным циклом промывки труб водой или растворителем между каждой сменой цвета.

Стандартная система позволяет работать с 5 шт. помпами (только однокомпонентные краски) на карту + 1 помпа с промывочной жидкостью + 1 воздух. Стандартная поставка включает ССО панель управления и ее подключение к управлению робота. При этом за счет покупателя поставляются пневмоклапаны, краски, помпы, пистолеты распылители и автоматические регулирующие устройства (см. приложение).

COND – воздушный кондиционер для электрошкафа

Воздушный кондиционер обеспечивает постоянную температуру внутри электрошкафа, внутри электрошкафа также обеспечивается циркуляция только чистого воздуха, поэтому внутри не скапливается грязь и он остается чистым на протяжении всего периода эксплуатации.

СТАНДАРТЫ

Директива 2006/42/CE машины

Низкое Напряжение 2006/95/CE

Электромагнитная Совместимость 2004/108/CE

ПО ЗАПРОСУ

Рассматриваемый робот подчиняется Директиве 94/9/CE по частично взрывчатым атмосферам ATEX, категория EX II 2 G EEx p II T4. Клиент должен сообщить классификацию области ATEX, в соответствие с Директивами 99/92/CE и 94/9/CE, относительно области, где робот должен быть установлен, и сообщить эту информацию изготовителю при заказе робота. Однако, клиент/пользователь все еще ответственный за оценку, совместима ли вышеупомянутая категория ATEX с областью, где робот будет установлен.

ДОКУМЕНТАЦИЯ, ПРИКРЕПЛЕННАЯ К ПРЕДЛОЖЕНИЮ

Чертеж линии – должны быть определены

Технические Спецификации  — должны быть составлены

ДОКУМЕНТАЦИЯ

1 Инструкция, инструкция по обслуживанию в печатном экземпляре и компакт-диске

1 Электрическая схема и инструкция по механический схеме в печатном экземпляре

1 Декларация соответствия CE

CMA будет ответственен за издание декларации соответствия и приложения маркировки CE только при заказе линии целиком.